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刘云辉:机器人的动作智能也需要视觉指导

时间:2019-04-04来源:广州乐行机器视觉设备技术有限公司浏览次数:

     网易智能新闻,8月25日,近日,2017年世界机器人大会在北京召开,香港中文大学刘云辉教授在会上发表了题为《机器人视觉与动作智能》的报告。
    
     刘云辉:很高兴来到这里。我来自香港中文大学天机机器人研究所,哈佛大学的加特纳教授在1993年出版的《多模态智能》一书中把智能分为七类,包括语言智能和逻辑智能,其中一类是肢体运动智能,主要与知觉有关。以及肌肉运动对机器人的再控制等。与肢体运动和动作智能相比,围棋是理解水平的智能,机器人智能主要体现在两个方面:一是抓取操作,二是运动,如机器人狗是如何到处移动等。
    
     行动智能与视觉有什么关系每个人都知道我们依靠自己的眼睛来观察和理解这个世界。视觉在运动中起着非常重要的作用。例如,当我们打网球时,我们通过眼睛观察球的运动,同时激活我们的身体。例如,一个微创外科医生通过在屏幕上看到视觉反馈进行手术。今天,我将介绍一些关于肢体或动作智能的工作,包括灵活的物体操作、视觉驱动导航和实时视觉系统,它们可以提供反馈,以及人的动作人类行为跟踪和识别。
    
     为什么在医疗手术、变速器的制造操作或熨烫衣服(包括更流行的软件机器人)中也需要柔性变形这是一个非常重要和根本的问题。我们可以从数学上简化这个问题,比如有一个物体的形状,通过机器运动把它变成另一个形状,或者通过数学上控制一些形状的描述符所描述的参数来接近目标。挑战在于,可变形物体的模型是非常困难的。我们不知道如何改变一个可变形的物体。这是控制器设计的主要问题,因此控制器的设计非常困难,以前已经建立了很多模型,包括质量模型和有限模型。这些控制器不能很好地工作,主要是因为模型太困难,因为不同的材料和形状对变形体有很大的影响。我们要通过三维或二维视觉反馈来估计模型,然后独立于模型来实现变形操作。这是为了帮助Manipula通过达芬奇手术机器人检测可变形的身体或一些软组织。
    
     这里的主要依据是,如何描述这个形状描述符非常重要。利用描述子可以设计一些反馈控制,实际上基于图像特征的描述子有很多,如点、线、角等;其次,一些全局特征,如二维曲线,可以描述为特征量,这样就不会有特征点。通过在线估计它们之间的关系,可以实现灵活的操作。好的器官模型可以模拟手术过程,使其达到某个位置,然后使其内部器官变形。我们可以通过塑料材料弯曲来实现弯曲,或者我们可以控制物体的三维形状来实现扭转变形等等。这些都可以通过这种方式实现,即变形控制。哦。

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